肯富来离心泵|时器中断子程序

该子程序的功能主要是完成BLDCM的换相和自启动。定时器中断的计数基准是捕捉中断程序中获得的换相周期值，当计数时间来到就按编码进行换相，换相完成则指向下次换相编码，如此循环。佛山水泵厂在设计中为了避开换相时产生的干扰信号，在换相完成后和置捕获有效前必须延时0.5ms。每25us产生一次定时器中断，那么dsPIC控制核心的小时间度量单位即为25us。
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