肯富来水泵|伺服控制部分

在实际通信中经常发生通信失败，主要有触摸屏无法读取伺服驱动器的数据；伺服驱动无法获得触摸屏下传的数据;正常通信中发生干扰导致突然通信中断以及通信干扰瘫痪。这一方面与在电机试验中没有对通信线缆做好屏蔽措施相关，另一方面与485总线采用的是只有物理层没有数据链路层的通信电气特性抗干扰纠错能力差有关。
第二个方案是基于双CAN总线通信的多轴联动控制系统方案，这个方式通信从采集波形可以分析得出是三个方案中性能比较好的一种通信方式。该方案上位机运动控制器采用了步科的触摸屏和PLC为主控制器，它有两个功能：对各节点伺服驱动器发送实时过程数据对象（PDO)控制命令；第二接收各节点驱动器的过程数据对象（PDO)工作状态信息、服务数据对象（SDO)确认信息以及节点监控和保护反馈信息，将信息传送给触摸屏进行实时显示，并且根据从站的反馈信息通过CAN总线通信对伺服驱动设备实现控制；双CAN总线通信协议采用的是CANopen协议，CANopen通信部分由DS301协议负责，伺服控制部分由DSP402协议负责。触摸屏作为CAN1接口CANopen的从节点，通过CAN通信接口与CAN总线相连，负责给运动控制器传输数据并且根据上位机运动控制器反馈的信息进行实时显示；伺服驱动器作为CAN2接口CANopen的从节点
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